Riadenie
Elektronická časť:
Základom elektronickej časti je mikroprocesor 89c2051 do firmy Atmel. Tento procesor som si zvolil preto, lebo je to jeden z najznámejších procesorov pracujúcich s jadrom x51 a jeho programovanie sa učí na stredných školách. Servomotory sú riadené pulzne šírkovou moduláciou (PWM) a sú pripojené na port P1, servomotor 1 na p1.6 servomotor 2 na port p1.7 na piny P1.4 a P1.5. V budúcnosti budú pripojené taktylné senzory prekážok, preto sú tam dočasne len voľné plôšky.
Algoritmus pre chodzu priamo vpred:
  1. predná pravá vpred
  2. zadná ľavá vpred
  3. predna ľavá vpred
  4. zadná pravá vpred