Konštrukcia
Popis:
Red beetle je prototyp mobilného chodiaceho robota poháňaného dvoma servami. Skladá sa z dvoch hlavných častí: mechanickej a elektornickej (riadiacej). Mechanická časť pozostáva z nosnej konštrukcie pohonnej jednotky a nôh. Elektronická časť pozostáva s napájacej časti a mikroprocesorovej riadiacej dosky.
Mechanická časť:
Základom mechanickej časti je konštrukcia ktorú tvoria servomotory a dve dosky vyrezané z plastu hrúbky približne 3mm, konštrukcia je samonosná. Ako si môžete všímnúť na obrázku, doska je zalomená pod 45° uhlom. Kôli dosiahnutiu optimálnej rýchlosti a lezúcim schopnostiam. Keby sme chceli robota viac zaťažiť, alebo aby bol schopný vyliezť do strmšieho kopca tento uhol by bol 90° avšak na úkor rýchlosti.
Na dosku sú naliepané servomotory buď sekundovým lepidlom, alebo epoxidovým, záleží len na tom, či predpokladáme rozoberanie robota alebo použitie servomotorov v inej aplikácii.
Treba dať pozor na to, aby boli servomotory nalepene rovnako. Ukážka zlepenej nosnej samonosnej konštrukcie:
Po zlepení tela na boky nalepíme držiaky akumulátorov a navzájom ich prepojíme vodičmi sériovo, aby výsledné napätie bolo 5V, lebo servomotory potrebujú 5 voltové napájanie.
Poslednou časťou mechanickej konštrukcie sú nohy. Sú vyrobené z medeného drôtu hrúbky 3mm a prispájkované na dosku plošného spoja, ktorá má tvar držiaku, a ktorá sa prišrubuje na servomotor.
Ohyb nôh: Aj predné aj zadné nohy sú ohnuté symetricky t.j. ako na ľavej strane aj na pravej. Je to preto, lebo sa nám môže stať, že náš robot nebude robiť to, čo by sme chceli a preto si najprv napájkujeme drôty na plošný spoj. Predné nohy majú prvý ohyb vo vzdialenosti 3,5cm od stredu servomotora, druhý ohyb je vo vzdialenosti 8cm od prvého ohybu a posledna časť má 4cm. S uhlom nahnutia môžeme experimentovať. Zadné nohy majú iba jeden ohyb a to vo vzdialenosti 9cm od stredu servomotora, časť za ohybom má dlžku 9,5cm.